Niezwykle ważnym, dlatego że wielokrotnie później stosowanym w innych teoriach, schematem pojęciowym okazała się zasada stacjonarnego działania (znana także jako zasada najmniejszego działania). Współcześnie używane w mechanice klasycznej sformułowanie tej zasady podał William Rowan Hamilton w 1834 roku, opierając się na wynikach Fermata, Maupertuis, Eulera i Lagrange'a. Zasada ta mówi, że dla układu mechanicznego o pewnym określonym stanie początkowym i końcowym (np. początkowe i końcowe położenia cząstki) spośród wszystkich możliwych ruchów przeprowadzających stan początkowy w końcowy zostanie wybrany ten, dla którego pewna funkcja zwana działaniem jest stacjonarna.

Stacjonarność oznacza, że przy niewielkim odchyleniu od wyróżnionej trajektorii ruchu wartość działania praktycznie się nie zmienia. Taka sytuacja ma miejsce m.in. wtedy, gdy działanie przyjmuje dla tej trajektorii wartość ekstremalną (minimalną lub maksymalną).

Ale czym właściwie jest działanie? Ogólna definicja, odwołująca się do analizy matematycznej, znacznie upraszcza się dla cząstki swobodnej o masie W tym przypadku wystarczy rozważyć energię kinetyczną tej cząstki, gdzie jest prędkością cząstki, i zsumować - a w zasadzie scałkować - tę energię po wszystkich chwilach ruchu, powiedzmy od do gdy cząstka przebywa odległość Okazuje się, że minimalnej wartości działania odpowiada w tym przypadku ruch po prostej ze stałą prędkością. Łatwo podać proste przykłady ilustrujące ten wynik. Jeśli cząstka porusza się ze stałą prędkością, ale nie po linii prostej, to jej tor jest wówczas dłuższy, musi poruszać się zatem z większą prędkością, a to zwiększa wartość działania. Rozważmy więc ruch po prostej, ale ze zmienną prędkością: w pierwszej połowie czasu trwania ruchu i w drugiej. Wówczas skąd wynika

i przyjmuje wartość minimalną dla

Takie sformułowanie praw mechaniki budziło pewien niepokój, ponieważ nasuwało się naturalne pytanie, czy cząstka "wybierając" trajektorię w jakiejś chwili musi "znać" swoją dalszą trajektorię aż do chwili kończącej jej ruch w przyszłości? Niepokój ten był nieuzasadniony, ponieważ wyprowadzane z zasady stacjonarnego działania równania ruchu były lokalne, czyli zmiana pędu cząstki w danej chwili czasu była równa działającej na nią sile zależnej od położenia i prędkości tylko w tej chwili. Otrzymywano więc opis równoważny opisowi za pomocą zasad dynamiki Newtona. Rozwinięty właśnie w celu wyprowadzania równań ruchu z zasady stacjonarnego działania rachunek wariacyjny znajduje zastosowanie w wielu innych teoriach.

Spektakularnym przykładem jego zastosowania były wydarzenia z końca 1915 roku, kiedy David Hilbert wyprowadził świeżo odkryte przez Einsteina równania ogólnej teorii względności z zasady wariacyjnej (odpowiednio dla tej teorii sformułowanej), czym zrobił ogromne wrażenie na Einsteinie, który doszedł do tych równań zupełnie inną drogą. Po tych wydarzeniach Einstein w swojej pracy naukowej regularnie wykorzystywał rachunek wariacyjny.

W mechanice klasycznej wariacją krzywej nazwano niewielkie zaburzenie tej krzywej, natomiast wariacją działania nazwano różnicę wartości działania dla krzywej zaburzonej i niezaburzonej. Zasada stacjonarnego działania wyróżnia te trajektorie, dla których wariacja działania znika. Można się było zastanawiać, dlaczego akurat takie trajektorie są wybierane przez naturę, ale nie dało się na to odpowiedzieć na gruncie mechaniki klasycznej. Znacznie później Dirac i Feynman podali wyjaśnienie oparte na mechanice kwantowej, ale to już temat na zupełnie inną opowieść.