Rozważmy staczanie walca (belki) po równi (pochylni), gdy nie występuje poślizg. W każdej chwili tworząca powierzchni walca stykająca się z równią jest (chwilową) osią obrotu. Obrót walca wokół tej osi opisuje równanie:

gdzie oznacza moment bezwładności walca względem jednej z krawędzi bocznych walca (chwilowej osi obrotu), jest masą walca, jego przyspieszeniem kątowym, zaś kątem nachylenia równi. Zgodnie z twierdzeniem Steinera, dla walca o promieniu przy czym Gdy nie występuje poślizg, przyspieszenie ruchu postępowego wzdłuż równi spełnia warunek:

Z drugiej strony, zgodnie z drugą zasadą dynamiki:

gdzie oznacza siłę tarcia statycznego zapewniającą brak poślizgu, a jest składową siły ciężkości wzdłuż równi. Możemy teraz wyznaczyć wartość siły tarcia statycznego:

gdzie prawa strona nierówności określa maksymalną wartość siły tarcia statycznego zapobiegającego poślizgowi. Ostatecznie otrzymujemy, że staczanie walca bez poślizgu odbywa się, gdy:

co odpowiada ograniczeniu kąta do