Ruch dowolnej kulki można przedstawić jako złożenie ruchu postępowego z prędkością po okręgu o środku w (przy czym promień okręgu, po którym porusza się środek kulki wynosi ) oraz obrotu wokół własnego środka z prędkością kątową Dlatego prędkość punktu styczności kulki z pierścieniem zewnętrznym wynosi a z wewnętrznym gdzie jest promieniem kulki.

W wypisanych związkach znaki są zgodne z przyjętymi na rysunku kierunkami prędkości i

Nie występuje poślizg, zatem oraz Stąd

Środek kulki obraca się wokół środka łożyska z prędkością kątową